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第章绪论

0引言

.国外码垛机器人发展状况

..研究现状

..2应用现状

.2国内码垛机器人发展状况

参考文献

第2章码垛机器人驱动系统选型

2.机械工业产品的设计开发流程

2.2工业机器人的设计流程

2.3机器人常用减速器和伺服电动机简介

2.3.机器人常用减速器简介

2.3.2机器人常用伺服电动机简介

2.4机器人的减速器和伺服电动机的选型方法

参考文献

第3章TH50码垛机器人技术参数设计与分配

3.TH50码垛机器人工作参数

3.2工作循环图设计简介

3.3TH50码垛机器人工作节拍

3.4TH50码垛机器人各轴工作循环图

参考文献

第4章码垛机器人运动学分析

4.D-H法简介

4..机器人的D-H坐标系和D-H参数

4..2用D-H坐标系建立机器人相邻两连杆之间的运动学关系

4..3基于D-H法的机器人运动学数学模型

4.2码垛机器人任务空间分析

4.3TH50码垛机器人结构分析及运动学建模

4.3.码垛机器人结构分析

4.3.2机器人运动学建模

4.4TH50码垛机器人工作空间分析

4.4.机器人工作空间及其分析方法简介

4.4.2机器人可达工作空间分析

4.4.3机器人工作空间灵活性分析

4.4.4其他可实现的任务空间

4.5工作空间影响系数分析

4.5.机器人工作空间影响系数的定义

4.5.2工作空间影响系数应用举例

参考文献

第5章码垛机器人动力学分析及各轴伺服电动机和减速器选型计算

5.动态静力学方法简介

5.2TH50型码垛机器人动态静力学建模

5.2.机器人受力分析

5.2.2机器人的动态静力学建模

5.3TH50型码垛机器人J轴电动机和减速器选型计算

5.4TH50型码垛机器人J轴电动机及减速器选型计算

5.5TH50型码垛机器人J轴电动机及减速器选型计算

5.6TH50型码垛机器人J轴电动机及减速器选型计算

5.7TH50型码垛机器人D、J处轴承的受力和选型计算

参考文献

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编辑推荐

《码垛机器人机械结构与系统设计》综合采用了多种现代设计方法 采用Pro／E进行三维结构设计，采用D—H方法求解工作空间从而确定机器人运动学参数 采用动态静力学方法利用MatLAB编程求解机器人的动力学模型，从而确定各关键轴所受的力和力矩，根据计算结果可以进行减速器和伺服电动机的选型 随后采用ANSYS进行了机器人关键零部件的应力和应变校核 阐述了码垛机器人系统的设计方法。